（来源：上观新闻）
创建 ROS 🏷2 包🖊🌚 进入工作空间👶的 src 🇼🇸💆♂️目录，🇹🇴然后创🌡🇩🇯建一个新的 ⛰日本三级韩国三级美三级91Pytho💊🇾🇹n 包： 复制 💘😰ros2 pk🤾♂️🇨🇳g creat🥖e --bu🇧🇷🚾ild-typ🇱🇹e a😖👨🎓ment_p👨😔ython🐨 pa🦈nda_jo🇻🇺👻int_🇧🇹🐂cont🤳rol --de🎬🤑penden🇦🇬🎅cies rc🇵🇲⛈lpy 🏊♀️✊contro👸l_msg🥪🏇s t↩🏹raj🇵🇰ect🧭🈸ory_m🔆sgs 依🙂赖于 rclp🏹y、contro🏟🧺l_ms🏠日本三级韩国三级美三级91gs 和 t🌙raje⛅♿ctory🇭🇷_msgs 🆖🏡编写 🌑Python🏕🌲 节点代码📽 在 pan♈da_j🌇oint_c💄🐍ontro🌆😗l 包的 pan🌳da_🧿🚂joint👩👦👦🕞_control🗡🗄 子目录下创建一🍉🇻🇮个名为 p💼🕝anda_j🕐🈁oint_c🙆💡ontrolle🕜r.p🍌y 的文件，并🏳添加以下💃👾代码：🤸♂️🍘 复制 imp☦🔣ort r❌🚚clp🚹y from 🇫🇯rcl🚄🎨py.node 😷import 🎫Nod⛸🎆e fro🌙m contro🇬🇱l_msgs.😭🧰msg ⛄import🙉 JointT😗raj🇬🇲🦉ectoryC👨💻ontrolle🇹🇳🦈rSta🇰🇵👂te 🏒🃏from🐍🛥 traje👏🥀ctory_m😂sgs.msg🔛 import✉ Jo🚮🚪intTraj🇺🇿🇬🇾ectory,😳🐚 JointT🇰🇪🐣rajecto👩👩👧👦ryPoin🐿t im⚛☕port sys❤㊗ import 🎸🌍tty🏂🔀 impor📸🇬🇱t t🀄🏎ermios c⚓🏳lass 🚞ℹPandaJ👴🦞ointC🍗🏃ontr🥓oll🙂er(N👫◼ode): d🍸🚧ef __i👩🦱🦅nit__(🇦🇿🇰🇲self): s🐒🌟uper🇦🇮👩❤️👩().__in☂it__🇩🇬('pand🛁a_joint_🔸con🥮⏮trol🚸ler')🇰🇾 # 创建发布者🕖，发布到 "/😾🚋pan🗝🗣da_arm🍍🇬🇲日本三级韩国三级美三级91_contr🍃oller🇮🇱/jo🌘🕝int⏳👨👨👧👦_traj🦑ect🇲🇰ory🇲🇾🕜" 话题 s🧀🍓elf.pu🍳blisher🇸🇸_ = se🇧🇷lf.cr🍣🇱🇧eate_pu🔸👔blisher🦈👨👧👦(Joi➗🌥ntTraje🇮🇱🚩ctory,↕ '/p⁉anda_ar🎅m_c♠🛎ontroll🎤er/joi🇲🇪♏nt_traj🏯♈ectory',🛷🚍 10) # 定😁义关节🧱🇲🇨名称列表 se🐮lf.join🇸🇭t_na🤭🆙mes📏🇦🇱 = 🐑🇱🇮['p📥anda_jo🚚🇦🇹int1', 🇧🇦🆓'pand🚀a_jo🍘🔧int2', '💄panda🥮👨🎨_joint3'😝, 'pand⏩a_joint4😦', '🤮panda_j🔹🇨🇷oint5', 🇾🇹🏙'panda_👩🏭🤼♂️join🇳🇴t6', 🗼'panda🌬🔷_joint❇🔃7'] # 初🇬🇧⚔始化关节🍓🦶位置 s🧛♂️elf.j✅🇵🇼oint_🕵🍭posi🥖tions🔐 = [0.0]⚡🇹🇷 * 7 # ❕定义每✳个关节📡位置的递增步🇩🇲🚢长 sel👨🚒👀f.s🇧🇭🇭🇷tep🗜 = 0.🍀1 def g🍺🍽et_key🧳(self):🇫🇰🌡 # 获取✍🗒终端输入🤛的按键⚖ set🇲🇴tings = 🕜termios.✋tcget👀🌒att🧠🦌r(s🕚ys.stdin5️⃣🛂) t🇨🇵ry: tty🉑🗨.setraw🖨🌇日本三级韩国三级美三级91(sys.st💣din.fil🇺🇿☘eno()🌠) ke🌼y = 6️⃣sys.st💾din.re🌞ad(1🍹📺) f🚛inally: 🌼🕕termio🦗🎂s.tcs🤺etatt😥🐚r(s🐳🍙ys.stdin🇦🇮, termio🦑✊s.T🙅CSA🇨🇿🚪DRA♠🧕IN,🕤🏖 sett🦌ings) 🇲🇺💟ret🚦urn k🕋ey d🇬🇪ef 🕧send_➗⚡trajecto🏋ry(self⏯🕳): # 创建🤖 Joint♍🇧🇧Traject🇧🇻ory 消息🐟🥑 traj👞ector🐯y_msg = 🆑🇭🇷JointT🏠💞rajector😑🏛y() t🇬🇸raj🇳🇺👑ectory😍_ms❓g.jo🈁👨❤️💋👨int_name🏛🥴s = self🏯😞.jo🐓🦶int_📛日本三级韩国三级美三级91names☘ # 创建 🍫JointTr📚🎿aject🧶🌕ory😯Point 并设🇰🇿🇬🇹置目标位置等信🌤⏏息 point 📶🍔= Jo🈯‼int🍨🇯🇴Traj🇬🇪ect🐘oryℹPoint(🚿🛁) p📝oint.p📚osit🈯ions 👯日本三级韩国三级美三级91= self🦔.joi🧟♀️⛏nt_posi🕑➡tio🚳ns # 设🐢🏎置运动😖时间 poin🎒🈴t.time👩🎤_fro💃m_st👘art =🐲😌 rclpy📴.dur👣📎ation.Du😁rat😇🇬🇶ion(🔙seco🧛♂️nds=⬛1).to📛🍵_msg🐎() # 将点📚添加到轨迹消🌯🚩息中 tra🛡🔨日本三级韩国三级美三级91jectory🔹_msg🖤🔧.points.🛳⚾app🥪end(po🎳🙅♂️int) # 🏵©发布轨🇮🇩🤫迹消息 sel🇮🇸🦸♂️f.publi📗🧖♀️sher_.p🥿🌁ublish(🦡🇮🇲trajec🔐tor🈸y_msg) s🥒elf.ge⏯🛴t_logger🧶🇺🇸().in🥝fo('S‼日本三级韩国三级美三级91ent🇲🇫 joi🐼nt 👱♀️traject™🇧🇬ory co🔒🧭日本三级韩国三级美三级91mman🇾🇪🌍d') de🇮🇷f run(🇬🇶sel🏉🍗f): 🇬🇮🇧🇮whil📔🐴e rc🌪👹lpy☘🙌.ok📟🧞♂️(): k🇨🇱⛽ey = sel🐳f.get👨🏭🗺_key() 🏀🍮if key ⛈== '-👩🍳': se🥛lf.✉🗂minus_p📞ressed 👷= True🎭 eli📐f k👣ey in🎄 ['1♥', '2', ☕🕞'3'🐑, '4', '✡👞5', '6',🧼 '7🔠']:🏅 in🇰🇼dex 💙🌷= int(k🅰‼ey)🍫 - 1 i🇲🇼f self🇹🇿.minus_p🤝🎮res🕍sed: se🇧🇳lf.j🇰🇮oin🇮🇩🐚t_po🇹🇹sitions💈[index]😅😒 -=🧛♂️ self.🐞step🎷 sel😍f.min🤝😴us_pr⏰🇦🇺esse*️⃣👩🌾d = Fals📙🇩🇲e else:😘 self.jo🇧🇬🍝int_p⚛⛓osit🇲🇦ions[i🥁🧪nde🍲x] +⛎= self🌨🏗.step 🤤🚣♀️self🍪.send_💢trajec📜🦶tor🤱y() 👉💛elif ke🇬🇧🧟♀️y == '🎑\x03': #🌲 Ctrl🌟🔎+C 退出 b🇫🇮reak🎡 def ⏭main(🏁args=🏁🍚Non🤗🎛e):🇸🇨🛍 rclpy💡🦏.in🌺it(args🐹=args) 🧘♂️panda🦹♀️🇩🇰_joi🈹nt_contr💶oller ⏺= Pa🇧🇬🙅♂️ndaJ🚴♀️ointCon🇬🇲2️⃣troll🚏er(💉) pan🔨🔷da_join👆👻t_con🏄♀️trolle🇸🇱r.run()💁 pa➰🥇nda_j🌞👩🦰oint_con🧖♂️trolle😙🏄r.de👨🎤🚝stroy_n🖲🇪🇭ode() 🦁🇱🇷rclpy.😗🈳shutdown(🍨🥂) if __n💎ame__ 😂🇯🇵== '__🇲🇰🏳️🌈main__':🔏📶 main🕠🆚() 修改🧛♂️ setu🆓p.py 👨💼文件 打开 pa🖋nda_joi🥟🥅nt_🗣🏴contro🤷♂️😄l 包🐾🇧🇭的 setup🎷.py 文件，🏗在 entry_🏮🌬poin👫🏚ts 部🇬🇺分添加🚹以下内容🖇： 复制 e🏈🎣ntry_p🐮oints={🇬🇭🐷 'cons📳ole_s🔫cri🐘pts🚌': [ 'pa🇼🇫⬆nda_join🛁🇹🇷t_c⛸ontroll🕓er = p🐓☀anda💍🗓_joi🥌🔟nt_contr✝🇭🇺ol.pand💨💄a_joi🥨nt_con🦈🇬🇹troller🎧🔍:main',🇺🇳 ], }, 编🏭译和运行 💉复制 🥐col👩👩👧👦con bui🤷♂️ld 🇸🇽--pac🇹🇬kag💏💼es-s‼elect pa🇬🇸🐪nda_joi🖲nt_cont🍎🌝rol sou📙rce ins🕡tall🧤/set👩🔧💨up.bash🕦 ro✍s2 ru💪🥬n pan🇦🇼da_jo👩❤️👩int_con🈚trol p👿🚡anda💔_joint_c🏙🚉ontrolle👨✈️🥔r 按下按键 🇬🇳🤜1 - 7 ⛺🇪🇭来控制 Pa🚶nda💓 机械臂相应关🔋♉节的位置递🚶♀️增，按🦓🗒下 Ctr🇵🇷🇲🇺l + C8️⃣🕕 可以退出💨🇮🇨程序 "跟👝着Litch💽iCh🏑eng一起学RO📑S2"系列共2🅿🎀5篇，查☸看全部🇻🇺🔂系列文章🎐，在【🛍👹EEWor📪🇵🇫ld-论🇬🇭🏭坛】搜🇧🇻🛎关键词“🧦一起学🌇ROS2🇷🇼🚛"，与原作者🇬🇶日本三级韩国三级美三级91一起交流🐴。
企业用户🚑的实际采⚫购行为，也直🌃接反映了🎮💀其对高价值To💐ken🇻🇬🇨🇷的需求👩🚀。以前的机器🌜人表演都是在实验❣室里边，不要求成💞🙊功率，环境也是相👩👧🥫对约束的♎🐸。通过放置📟两个玩偶，孩子可🌌以主动让它们🕵️♀️🇨🇽基于不🇲🇻🌰同世界🕉🇧🇸观进行辩论，或者👨👨👧赋予技能让它们对🛴战⬅。
